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タンパク質標識

過去数十年にわたって、蛍光顕微鏡は、細胞生物学や医学などの多くの科学分野で不可欠なツールになりました。蛍光顕微鏡は、従来の透過光型顕微鏡と比べてコントラストと感度が優れています。スペクトルの異なる蛍光マーカーを使用することによって、同一サンプル内の異なる標的を同時に観察することが可能になります。超解像顕微鏡(例:STED、dSTORM)とFRETは、タンパク質の細胞内プロセス、分布や構造動力学に関する他の方法では得られない情報が、自然光の回折限界をはるかに下回る低ナノメートルスケールで得られる蛍光技法のうち、最も広く用いられているものの例です。

目的タンパク質(POI)を蛍光標識するには、いくつかの方法があります。すなわち、蛍光有機色素との直接結合、自己標識タグ(SLP)または蛍光タンパク質とPOIとの融合、および免疫標識です。これらのどれについても、標識によるタンパク質機能の変化を防止することが極めて重要です。蛍光タンパク質の発見・導入は生細胞イメージングに革命をもたらしましたが、光物理的性能が不十分なこと(光退色が速い/輝度が低い)とサイズがかなり大きいことが、依然として多くのアプリケーションで制約となっています。対照的に、優れた光物理的特性を持つ広範な小型有機蛍光色素は、より優れた標識法となります。従来法による蛍光色素とのバイオカップリングは、タンパク質に自然に存在する反応基(チオールまたはアミン)と、対応する反応性蛍光物質誘導体(マレイミドまたはNHS-エステル、図1a)を利用します。

タンパク質標識

POIと色素とのこのような直接結合は、多くの場合、in vitroの研究や免疫染色用抗体の標識に関連しています。最近開発されたバイオ直交型カップリング法は、部位特異性と修飾反応の化学量論の制御の点でより優れています。その方法は、タンパク質合成中にユニークな化学基(例:パラアセチル部分またはパラアジド部分)を持つ非天然アミノ酸を組み込むことに基づいています。これらの化学基は、オキシム縮合またはクリックケミストリー反応において、それらの反応対象物と非常に特異的に反応します。加えて、歪み促進型銅フリークリック反応は、in vivoでの応用を容易にします(図1b)。SLP技術(Haloタグ、SNAPタグ、およびCLIPタグ)は、上記の3種類の標識法すべての利点を併せ持ちます。この方法は、反応性蛍光物質誘導体と融合POIのSLPタグとの間での特異的な共有結合形成に基づいています(図1c)。この技法は、生細胞と固定細胞の両方に使用可能です。最近のいわゆる蛍光発生標識の開発によって、蛍光ツールキットの幅はさらに拡大しました。これらの標識の特徴は、in vivoおよびin vitroで特定の標的に結合すると蛍光を発生する能力です。これによって、非特異的バックグラウンドが抑制されるので、画像のコントラストが高くなります。蛍光発生は、消光効果(PETまたはFRET)を有する隣接部分が、標識反応時に切断または構造変化を受けることによって起こります(図1c)。非天然アミノ酸または自己標識タグのカップリング化学反応は、発蛍光タンパク質標識に利用できます。用途に応じて、これら全ての標識方法から選択して組み合わせることができます。

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一分子技法

一分子技法は、プロセスを分子レベルで調査・操作することを可能にします。この方法には、集合体ベースの方法(アンサンブル法)よりも優れた点が多くあります。例えば、後者の場合は、情報の多くが平均化プロセスで失われるので、分子パラメーターの特性評価において不十分な結果しか得られないことがよくあります。一方、一分子レベルの測定は、パラメーターの平均値だけでなく、その正確な分布を決定することができます。これによって、集合体の一般的な平均値では不鮮明な、異なるサブ集団を互いに分離することが可能となります。同様に、動力学に関する情報も、アンサンブル法の場合は多数の分子の平均値として得られますが、一分子法の場合は一分子レベルで得ることができます。次の図に原理を示します。蛍光色素のスペクトルをアンサンブル法で測定すると(a)、様々なバッファー条件における色素の輝度の違いに関する情報が得られますが、この結果を色素分子の動力学を解明することによって説明できるのは、一分子測定(bおよびc)だけです。

このような一分子レベルで得られた詳細な知見は、蛍光物質を輝度や安定性などの特定の特性について系統的に最適化するのに不可欠です。その結果を用いて、色素分子の動力学を決定することができます。

一分子技法

GATTAquantは、この分野で長年の実績を積んでいることから、蛍光顕微鏡と光物理学の分野を中心に多数の一分子技法について必要な専門知識を有しており、皆様の蛍光アプリケーションのさらなる開発・最適化の理想的なパートナーです。

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蛍光物質

蛍光物質の種類

蛍光化合物には、化学組成が大きく異なるいくつかの種類があります。そのため、蛍光化合物にはそれぞれ違った利点と欠点があり、蛍光アプリケーション用に選択・最適化する場合には、そうした点を考慮する必要があります。

小型有機蛍光物質

これらは小型有機分子で、現在、生物学的用途で最も汎用されている蛍光物質です。よく用いられる例は、Cy3、Cy5、FITC、およびAlexa色素です。

小型有機蛍光物質

蛍光タンパク質

これらの種類の蛍光物質はクラゲで最初に発見されたもので、遺伝子工学的方法によって融合タンパク質として生細胞に組み入れることができるという独特の利点があります。この方法を用いると、無傷の細胞だけでなく、生物内でも、特定の構造を標識して観察することができます。よく用いられる例として、GFPやフィコエリスリンがあります。

蛍光タンパク質

量子ドット

これらは、半導体原子が集まった、ナノメートルサイズのクラスターです。量子ドットは、独特の量子効果により、励起が非常に幅広い波長範囲で起こり、特定の波長で発光するよう設計することができます。成分が有毒なので、市販の量子ドットは、ほとんどがシェルに封じ込められています。さらに、それらは、特定の表面特性を得るために有機分子でコーティングされています。

量子ドット

無機蛍光物質(例:EU3+)

「蛍光」という用語は、それ自体が蛍石(CaF2)と呼ばれる鉱物で最初に観察された効果に基づいています。後に、蛍石自体は蛍光性でないことがわかったのですが、不純物である2価のユーロピウムが観察された蛍光の原因であることがわかりました。ユーロピウムの蛍光は、非常に大きなストークスシフトを示し、光に対して非常に安定です。そのため、テレビの画面に大きな規模で使用されています。しかしながら、診断用途にも使用できます。

蛍光物質の相互作用

もっと複雑なアプリケーションでは、蛍光物質とそれらの環境との間に多数の相互作用があり、それらを最適化に利用することができます。

  • 蛍光物質は塩濃度とpHに反応することがあります
  • 蛍光物質は、近傍の他の蛍光物質にそのエネルギーを伝達できるので、タンパク質/酵素の相互作用分析が可能になります
  • 蛍光物質は、特定分子によって消光が起こります
  • 蛍光物質は、還元剤または酸化剤の添加によって最適化できます

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1.注射薬濃度を医療現場で把握する重要性について

医療現場で注射薬を混合して用いる場面は多くあります。特に点滴を行う場合は、生理食塩水などの基本輸液に医薬品有効成分を溶解して用いることがほとんどです。輸液に有効成分を混合する作業は、病院内の薬剤部あるいは患者のベッドサイドで行われますが、この際に溶解された有効成分濃度をその場で定性・定量分析することは非常に重要です。注射薬中の有効成分の種類や濃度を間違えたことによる医療事故は多く報告されており1)、患者の生命に直結する事故につながることも少なくありません。注射薬の有効成分濃度は目視で判別できない場合が多く、医療従事者が混合ミスに気づきにくいことも事故が起きやすい要因となっています。注射薬の有効成分の定性・定量分析を簡便かつ即応的に実施できる分析デバイスは、医療現場で強いニーズのあるものとなっています。

1) 一般社団法人 日本医療安全調査機構 医療事故調査・支援センター「医療事故の再発防止に向けた提言第15号 薬剤の誤投与に係る死亡事例の分析」2022年1月(https://www.medsafe.or.jp/uploads/uploads/files/teigen15.pdf

2.分光分析で注射薬濃度を測定することについて

注射薬の有効成分濃度の定性・定量分析を簡便かつ即応的に行うための最も優れた手法が分光分析であることは疑いの余地がありません。分光分析によって、液体サンプルに対して迅速・簡便に定量性のあるスペクトルデータが取得でき、手法によっては非破壊あるいは非接触的な測定も可能です。
では分光分析の中では、どの手法が医療現場での注射薬の分析に適しているでしょうか?紫外・可視吸光度測定法、近赤外分光法、ラマン分光法などが候補に挙がってくると考えられます。このうち近赤外分光法は、①デバイスの小型化が可能、②スペクトルパターンから定性的な分析も可能、③レーザー安全設計を考慮する必要がない、などの観点から、医療現場での注射薬の有効成分分析には最も適していると考えられます。

3.透過型近赤外分光器M-T1について

InnoSpectra社製の「M-T1」は、デジタルミラーデバイスを用いた透過型近赤外分光器であり、他の近赤外分光器と比較して小型かつ安価であり、また1回の測定でカバーできる波長レンジも900~1700 nmと広範囲です。

【運用】継続的なマッピング透過型近赤外分光器「M-T1」

M-T1には4か所のビス取り付け脚があり、これを用いたハードウエア設計の柔軟性も十分に確保しています。

【運用】継続的なマッピングM-T1のビス取り付け位置

本記事では、このM-T1を用いて注射薬中の有効成分(セファゾリンNa)の定量分析を行った結果について報告します。

4.測定条件

  • 試料:生理食塩水にセファゾリンNaを最終濃度0.5、1、2、3、5 w/v%で溶解させた溶液
  • 機器:透過型近赤外分光器M-T1(InnoSpectra社)
  • 測定セル:ガラス製(10 mm x 10 mm)
  • 測定条件
    波長範囲:900~1350 nm
    データ取得ポイント:228ポイント
    平均スキャン回数:100回
    測定時間:約20秒
  • 各濃度の試料に対して3回測定

5.データ処理・解析方法

① Savitzky-Golay法による二次微分
② スペクトルの正規化
③ バックグラウンド補正
④ PLS回帰による検量モデル構築と定量性の確認

6.結果

生理食塩水にセファゾリンNaを様々な濃度で溶解させたサンプルは下の写真の通りであり、いずれも無色透明の溶液であり目視で濃度を把握するのは困難だと思われます。

【運用】継続的なマッピング各濃度のセファゾリンNa/生理食塩水溶液

これらのサンプルについて、M-T1を用いて各濃度につき3回、900~1350 nmの波長範囲で近赤外吸収スペクトル測定を行いました。

【運用】継続的なマッピング測定の様子(実際には室内光の影響を避けるために測定部をカバーで覆って測定しています)

各濃度のセファゾリンNa溶液サンプルの近赤外吸収スペクトルは下のようになりました。なお、水溶液測定の場合、1350 nm以上の領域では溶媒である水の吸収が強く、測定に適していない領域となります。

【運用】継続的なマッピング得られた近赤外吸収スペクトル

吸収スペクトルの生データを見る限りでは、いずれの濃度でも同じ曲線を描いており、定量性がないように見えます。しかしこのスペクトルデータについて、上記5の①~③のデータ処理を行うと下のような曲線に変換されます。

【運用】継続的なマッピングスペクトル処理を行った後の近赤外吸収スペクトル

このように変換すると、濃度依存的なピーク強度の変化が見られます。

各濃度のサンプルについて計3回ずつ測定を行い、上記のように5の①~③のスペクトル前処理を行った後、PLS(部分的最小二乗)回帰によって定量性の確認を行いました。

【運用】継続的なマッピングPLS回帰による定量性の確認

上のように、セファゾリンNa濃度に関して、実測値とスペクトルに基づいた予測値との間に良好な直線性が確認できました。このことから、M-T1を用いた近赤外吸収スペクトル測定によって、注射薬中の有効成分濃度を精度よく定量できることがわかりました。

7.まとめ

InnoSpectra社製の透過型近赤外分光器「M-T1」は手のひらサイズながら、光源から回折格子、デジタルミラーデバイス、検出器まで、近赤外吸収スペクトル測定に必要なコンポーネントが一つの基板上に搭載されたオールインワンのコンパクトな分光器になります。注射薬中の有効成分濃度を測定する場合は、調製した注射薬からサンプリングした溶液を測定セルに入れ、測定ボタンを押すだけで非常に簡便・迅速(今回の測定条件は約20秒)に近赤外吸収スペクトルを測定できます。得られた近赤外吸収スペクトルは、適切なスペクトル前処理を施すことで定量性の良好なデータに変換することが可能です。これらの点から、医療現場で即応的に注射薬濃度を把握するニーズに対して、M-T1は最適なソリューションとなり得るものと考えられます。リアルタイム性を活かして、点滴中の成分モニタリングなどにも応用できる可能性があります。

なお、今回は検証していませんが、薬剤の取り違えなどによって目的とは異なる有効成分が注射薬中に含まれている場合は、得られたスペクトル形状を標準スペクトルと比較することなどによって異常検知が可能となります。このような定性的な分析についても、今後検証していきたいと考えています。

このようにM-T1を用いることで注射薬中の有効成分の即応的な定量・定性分析が可能となります。M-T1はコンパクトな分光器であり、また測定用のアプリケーションもオープンソース化されていますので、ハードウエア、ソフトウエアの独自開発にも柔軟に対応できます。当社ではM-T1などのInnoSpectra社製分光器を用いたハードウエアおよびソフトウエア設計のサポートを行っています。また、実際にInnoSpectra社製分光器を用いて装置開発を行った事例を題材にした近赤外分光器に関するインハウスセミナーも実施しています。お気軽にお問合せください。

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     これらのソフトウェアは、波長、吸光度、リフアレンスシグナル等のスペクトルデータがCSVの形式で取得できます。
  • ユーザーは、キャリブレーションカーブを構築するために、社内またはサードパーティのケモメトリックスツールを使用することができます。
  • ユーザーは、SOKを使用してアプリケーションソフトウェアを開発し、スキャンを実行して予測用のスペクトルを取得することができます。ISCは、  Windows、iOS、Android、Linuxなど、さまざまなプラットフォーム用のSOKをサポートしています。
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ユーザーは、キャリブレーションモデルを構築するために、社内またはサードパーティのケモメトリックスツールを使用することができます。

スキャンと予測

ユーザーは、SOKを使用してアプリケーションソフトウェアを開発 し、スキャンを実行して予測用のスペクトルを取得することができます。Windows、iOS、Android、 Linuxなど、さまざまなプラットフオーム用のSOKをサポートしています。

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本サービスでは、提供いただいた動画データをAIなどの技術を用いて解析します。
動画に含まれる膨大な情報を効率的に整理し、重要なデータを抽出・加工することで、研究データの整理・活用を支援します。
お客様のニーズに合わせた柔軟な解析手法を採用し、研究や開発に役立つデータベースの構築をサポートします。

1.動画分析の例

モトクロス

モトクロスのタイヤやボディ部分を切り抜き、その切り抜いた黒い領域の重心を算出することで、動きをトラッキングする技術を実現しています。

リフティング

この例では、リフティング動作を記録した2次元動画から関節の中心を追跡し、そのデータをもとに数理的手法を用いて3次元の動作を推定しています。

泳いでいる魚の位置を追跡し、それぞれの個体の動きを解析した結果を示しています。

2.概要

動画を分析し、デジタル化、新たな情報を追加します。

膨大なデータから、意味のあるデータを抜き出しの良質なデータベースヘ変換します。

3.特長

動きを観察するのに最も手軽で重要なツ一ルの一つが動画です

どのような対象でも正確にトラッキングし分析することが可能です。

一般的に3次元計測には、複数台のカメラと精密なキャリブレーションが必要ですが、現場では必ずしもそのような環境が整っているとは限りません。
悪天候や限られた時間の中で撮影を急ぎたい場合や、GoProやスマホで撮影した動画しかない場合もあります。
当社では、そのような状況で取得したデータを活用可能な形に解析し、お客様のニーズに応じた柔軟な分析を行います。簡易な方法でのデータ活用もご相談ください。

包括的な提案、計測の伴走が可能です

統計の専門知識も活用

計測機器の選定

依頼者様の要望をヒアリングし、利用する人に合わせた小さく賢いセンシングシステムをご提案いたします。

最適なカメラの設定

動作分析、データ取得、分析に適したカメラ、パソコン(ソフト)の設定および、撮影時のアドバイスが可能です。

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CercaMagneticsのOPM-MEGシステムは、次世代の脳活動測定装置として、画期的な精度と柔軟性を提供します。従来のMEGとは異なり、OPMを採用することで、より高精度な脳機能の可視化が可能です。頭部に装着できる軽量なセンサーにより、被験者の自由な動きを許容し、自然な環境下での測定が実現します。OPM-MEGシステムは、神経科学の新たな可能性を切り拓くツールとして、多くの分野で活用が期待されています。

1.開発の歴史

2.ソフトウェア

  • OPMコントロール
  • データ取得
  • フィールド・ヌリング・コントロール
  • 基本的な分析ツール

3.システム構成

磁気シールドルーム(MSR)オプション

  • コンパクト 1.3mx 1.3mX2.0m
  • 小 2.4m x 2.4m x 2.4m
  • 標準 3.0m x 3.0m x 2.4m
  • グランド 4.0m x 3.0m x 2.4m
  • レトロフィット 既存のMSRに後付けする

●Cerce MSRには、デガウスと電磁コイルが内蔵されている。レトロフィットー既存のMSRに後付けする。

OPMセンサーの数

  • 16センサー
  • 25センサー
  • 32センサー
  • 50センサー
  • 64センサー

●任意の数のOPMセンサーで開始し、後日システムにセンサーの追加可能です。

システム

磁気シールドルーム(MSR)内にて、人間工学に基づいた椅子とヘルメットによりCercaシステムで30分またはそれ以上のセッションで簡単にスキャンすることが可能

適応型ヘルメット(子供、大人)

64個のセンサーを頭皮表面にできるだけ近づける独自のヘルメットデザインと、干渉源から発生する不要な磁場を効果的にキャンセルする高度なアレイデザイン

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本記事では、Plyonという触覚センサについて、実際に使ってみながら紹介していきます。
まず最初に触覚センサについて説明し、Plyonの触覚センサの特徴を述べ、実際に使ってみた結果を見せながら、どのような用途で使えるのか検証・考察していきたいと思います。

1. 触覚センサとは?

触覚センサは、機械やロボットが人間のような触覚を感知するためのセンサです。
触覚と言っても、その中でさらに様々な感覚に分類することができ、触覚センサというデバイスにおいては主に以下のような感覚を計測するセンサが存在します。

  • 圧力感覚センサ:物体が加える力を測定するセンサです。単純な力の大きさの測定だけでなく、それがどのような方向から受けているかをセンシングするものもあります。
  • 触感覚センサ:力ではなく、物体表面の粗さや形状を検出するためのセンサです。
  • 温度感覚センサ:物体に触れた際の温度を測定するデバイスです。機械の温度管理や人体の体温計測などに使用されています。
  • 振動感覚センサ:振動や衝撃を検出するデバイスです。表面の滑りを検出することで物体の移動を検出することもできます。

これらのような感覚のセンシングは、単一のセンサで複数の感覚をセンシングできるものもあります。
触覚センサはロボットであればロボットハンドに取り付けて把持の安定化を行ったり、機械やゲームの入力インターフェースとして使用されたり、ウェアラブルデバイスのようなヘルスケアや医療といった分野で使用されています。

2. 触覚センサの検出方式について

前章で触覚といってもいろいろな感覚があるという話をしましたが、このような様々な感覚を検知する上で、様々な測定原理を用いた触覚センサが開発されています。
以下が代表的な触覚センサの測定原理になります。

  • 電気抵抗式:受けた力による物体の歪みによって電気抵抗が変化する物体を用いて力を検出します。ひずみゲージや感圧導電ゴムが代表的です。シンプルな回路で低コストでの生産ができますが、出力信号が小さいため、ノイズや温度条件による補正を行う必要があります。
  • 静電容量式:コンデンサの原理を用いて、力によって平行な板間の距離を変化させ、静電容量の変化を検出します。こちらも構造的にシンプルで小型化しやすい反面、電磁ノイズの影響を受けやすいという短所があります。
  • 圧電式:圧力が与えられると電圧が発生する素子を用いて、触覚を検出します。剛性が高く、感度も高い反面、ドリフト(無負荷状態でのセンサ値の揺らぎ)が発生しやすいという問題があります。
  • 光学式:力が加わった際に模様などを変形させ、その変形を光学的に計測する方法です。耐環境性に優れ、センサ内部の構造をシンプルにできますが、光学的な計測のためにセンサ部分の小型化が難しくなります。

3. ハイブリッド方式の触覚センサ、Plyonの特徴

今回紹介するPlyonのセンサの特徴としては、測定方法としてハイブリット方式を採用しており、上記の電気抵抗式と静電容量式の2つを合わせたセンサになっています。
2つの方式を合わせることで、ドリフトが少なく、静的な負荷で高い安定性を得ることができるのと、より感度の高い力の検出が可能になります。
また、センサが柔らかい素材で作られているため、曲げたり、曲面などに貼り付けることも可能です。
さらにこのセンサの面白いところとしては、静電容量の仕組みを用いて近接センサとしても使用することができるというところです。
近接センサとして本センサを使ってみる記事も別で掲載してますので、ぜひご覧いただければと思います。
Plyonの触覚センサにはいくつかのタイプがあり、以下のタイプが用意されています。

  • シングルタイプ:センサが1つ搭載されたセンサです。形状違いでSquare, Medium, Stripeが用意されています。
  • アレイタイプ:センサが複数配列されているセンサです。複数配列されることで、接触した位置を検知することができます。
  • スライダータイプ:滑りを検知するセンサです。

4. センサを使ってみる

それでは実際にセンサを使って、出力などを見てみたいと思います。
以下のようにシングルタイプのセンサ本体を付属のセンサボードに接続することで、計測を行うことができます。

ボード上にLEDが設置されており、センサに指で触れるとLEDが点灯し、接触が検知できているのが分かります。
実際に触れてLEDが点灯しているところが以下の写真になります。触れる力を強めていくとLEDの色が変化し、力の大きさについても検出できていることが確認できました。

次に、センサボードとPCを繋いで、シリアル通信によりセンサデータをPCに送信しながら、グラフでどのような波形が得られるかを見てみます。
センサの波形のグラフ化にkstというソフトを使用しています。kstとの接続については、センサマニュアルに記載されています。
センサ部分にトントンと指で押したり離したりを繰り返した際の波形が以下になります。

弱い力でも比較的綺麗な波形が得られており、センサの感度は高いと感じました。

次にアレイタイプのセンサの出力も見てみます。
アレイタイプは細長いセンサ本体の中に複数のセンサが配置されており、触れる場所に応じて反応するセンサが異なるので、センサに触れた位置を検出することができます。
以下のようにセンサ本体を接続し、場所を変えながらセンサに触れてみます。

以下のように触れる場所に応じて異なるLEDが反応しました。

最後にスライダタイプの出力を見てみます。
スライダタイプもアレイタイプと同じような細長いセンサ形状をしており、指をスライドさせることで発行するLEDの個数が変化することを確認できました。(左側の白色LED)

5. まとめ

Pylonという触覚センサの特徴について説明し、3つのタイプのセンサの出力をセンサボードに接続して実際に触りながら確認してみました。
ハイブリッド方式により出力波形のノイズが少なく、センサ本体が曲げられることで様々な形状の物体に貼り付けて使用することが可能なため、幅広い用途での使用が期待できます。
この記事を読んで、このセンサ面白いなと感じていただけた方はぜひ下記リンクよりお問い合わせ下さい。

https://nanoxeed.co.jp/product/plyon/

最後までお読み頂きありがとうございました。

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本記事では、Plyonという近接センサについて紹介していきます。
このセンサは前回の記事で触覚センサとして紹介したことがあるのですが、近接センサとしても使用することができます。
今回はそもそも近接センサの仕組みや種類について説明しながら、Plyonの近接センサを実際に使ってみて、どのように使えるか検証・考察していきたいと思います。

1. 近接センサとは?

近接センサは、非接触の状態で物体が近くにあるかどうかを検出できるセンサです。
直接対象物に触れないためキズなどをつける心配がなく、センサ本体側も接触部がないため寿命が長いものも多いです。検出の方式によって検出できる物体が金属や樹脂などで異なりますが、だいたい数mm〜数十mmの距離の範囲での検出を行います。
近接センサの種類としては主に以下のような種類のセンサが存在します。

  • 誘導型近接センサ:電磁誘導を利用し、金属物体がセンサーに近づくと、センサー内部のコイルに誘導電流が流れ、検出信号を生成します。金属の検出に使用されます。
  • 静電容量型近接センサ:物体がセンサーの検出範囲に入ると、センサーのキャパシタンスが変化し、それを検出して信号を生成します。金属だけでなく、プラスチック、液体、粉末などの非金属物質も検出できます。
  • 磁気式近接センサ:磁場の変化を検出して、スイッチをオン/オフするセンサーです。磁石や磁性体を使った検出に適しており、ドアの開閉検知などに使われます。
  • 超音波型近接センサ:超音波を発射し、物体に反射して返ってくる時間を測定することで、物体までの距離を検出します。固体や液体の有無、距離測定に使用されます。透明物や光を反射しにくい物体も検出できます。
  • 光電型近接センサ:発光素子(LEDなど)から出た光が物体に反射し、それを受光素子で検出します。透明物体や小さな物体の検出が可能で、物体の色や表面状態に依存しません。

近接センサは主に工場の自動化や自動車、スマートフォンなどに使用されています。検出の方式によって検出できる物体が異なるという特性を活かし、特定の物体が近づいたときのみ検出するといった使用も可能になります。

2. 触覚センサとしても使える近接センサ、Plyonの特徴

今回紹介するPlyonのセンサは触覚センサと近接センサ、両方の使い方ができるという特徴を持っています。
触覚センサとしては、電気抵抗を用いた検出方式と静電容量を用いた検出方式の2つを合わせており、より精度の高い検出が可能になっています。
近接センサとしてはこの触覚センサとして使われている静電容量の仕組みを用いており、様々な物体の検出が可能です。
Plyonのセンサにはいくつかの種類がありますが、前回記事でも紹介しているため、早速次章から実際にセンサを使って出力などを見てみたいと思います。

3. センサを使ってみる

それでは実際に近接センサを使ってみます。
近接センサの出力は近接のON/OFFと接触状態の3つの状態を検出することができます。
センサ本体とボードの接続は触覚センサのときと同様に行いますが、以下のようにセンサ本体のボードへの差し込み口が触覚センサのときと異なるので注意してください。

触覚センサのときと同様にボード上に検出を可視化するLEDが設置されており、PROXIMITYのボリュームのつまみを調整して、センシングを行うことができます。
実際にセンサに指を近づけていくと、1~2cmくらいのところでLEDが白く点灯し、そのまま近づけて接触すると赤く点灯するのを確認できました。

次に、静電容量型の近接センサでどれくらい様々な物体の検出ができるのかを試してみます。まずは金属です。

問題なく検出できています。
次に、透明な物体だとどうなるかということで、グラスを用意してみました。

透明であっても問題なく検出できるようです。
では、最後に細い物体に対してはどうか見てみます。

こちらも問題ないようです。
金属や透明な物体、細い物体でも問題なく検出できることが分かりました。

4. まとめ

触覚センサとしても使用できるPylonという近接センサの特徴について説明し、いろいろな物体を用いて、実際に検出できるかを試してみました
今回試したように、静電容量式の近接センサは様々な物体を検出可能であることが分かりました。
この記事を読んで、このセンサ面白いなと感じていただけた方はぜひ下記リンクよりお問い合わせ下さい。

https://nanoxeed.co.jp/product/plyon/

最後までお読み頂きありがとうございました。

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GPX-1™シリーズは、GPSやGLONASSなど複数の衛星システムに対応するGNSS受信機モジュールです。複数の周波数を使い、都市環境でも高精度な位置測定が可能です。さらに、IMU/INSとの組み合わせにより、センサーフュージョンを活用した高度なナビゲーションが可能です。

1.概要

 

「GPX-1™」は、GNSS受信機モジュールです。全地球測位ナビゲーションソリューションのパフォーマンス向上のために、GPS/QZSS(L1、L5)、Galileo(E1、E5)、GLONASS(L1)、BeiDou(B1、B2)、NavIC(L5)、SBAS(L1)の各システムに対応しています。複数の周波数を使用することで、都市環境におけるマルチパスの影響を大幅に軽減し、位置精度を向上させることができます。

GPX-1-RTK™はRTK(リアルタイムキネマティック)を搭載しており、RTCM3補正入力ストリームにより、センチメートルレベルでの位置精度を実現します。(開発中)

GPX-1-Dual™は2つのGNSS受信機(2つのアンテナチャンネル)を搭載しており、RTK測位とデュアルGNSS機首方位・コンパス測定が可能なため、磁力計による機首方位測定が不要です。

GPX-1は20.7 x 12.5 mm LGA表面実装モジュールで提供され、強力なベースバンドプロセッサ、内蔵フラッシュ・メモリ、内蔵LNAを搭載しています。超高感度RFフロントエンドと多周波数、多衛星測位システム機能により、困難な屋外シナリオでのナビゲーションをサポートしています。

GPX-1とIMX-5™のIMU/INSを組み合わせることで、最大250Hz のロール、ピッチ、機首方位、速度、位置対応のGNSS支援慣性航法センサーフュージョンを実現します。

RUG4-IMX5-GPX1™ は、GPX-1とIMX-5のIMU/INSとRS232、RS485、CANバスを頑丈なアルミニウム製筐体で組み合わせたものです。センサーフュージョンは、ロール、ピッチ、ヘディング、速度、位置に対応しています。

GPX-1
寸法:20.7× 12.5× 2.9 mm
重量:1.7g
GNSS:マルチバンドL1/L5

RUG4-IMX5-GPX1
寸法:30.5×25.4×10.5 mm
重量:14g
GNSS-INS:マルチバンドL1/L5

2.特長

  • マルチバンド(L1/L5)GNSS受信機
  • マルチコンステレーション
    (GPS、GLONASS、QZSS、BeiDou、Galileo)
  • デュアルGNSS受信機(2アンテナ)
  • オンボードRTK測位とコンパス測定
  • 低消費電力GNSS測位
  • IMX-5と組み合わせて250Hzの
    GNSS補助INSを実現
  • ベースライン1mで0.4°RMS機首方位精度
  • 超高感度 -165dBm(トラッキング)RFフロントエンド
  • エフェメリスファイル・インジェクションをサポート(A-GNSS)
  • SBAS(衛星航法補強システム)
  • 最大25Hzの出力データ速度
  • -40°C ~ 85°Cの動作温度
  • バイナリーとNMEAプロトコル
  • 時刻同期用PPS出力
  • SDK、ソフトウェア例、データロギング

3.応用例

  • ドローンのナビゲーション  
  • 無人機ペイロード
  • 地上および航空測量
  • カーナビゲーション
  • アンテナおよびカメラのポインティング
  • ファースト・レスポンダーとトラッカー
  • フィットネス、スポーツ
  • ロボット工学、地上車両、海事

4.部品番号

  • IS-GPX-0010-U3G2-IND
    デュアルGNSS(コンパス測定またはRTK測位なし)
  • IS-GPX-0010-U3G2-C1-IND
    GNSS-コンパス測定
  • IS-GPX-0010-U3G2-R1-IND
    RTK測位(開発中)
  • IS-IG-2050-U3G2-C1R1-DVK
    IG2-IMX5-GPX1用開発キット

IG-2
SMTモジュール(GPX1 + IMX5)
寸法:46.6 x 24.5 x 5.9mm
重量:8.5g
GNSS-INS:マルチバンドL1/L5

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