3次元計測　ハイエンドステレオカメラ　Scarlet 　高速&IP67

3Dカメラ　Scarlet　高解像度＆高速　ハイエンドステレオカメラ

最大120fpsを達成するScarletはマシンビジョン市場において他に類を見ない高速な3D測定レートを提供します。さらにScarletは、モノクロ画像および視差画像において、最大5メガピクセルの解像度を実現します。

Scarletは、3Dカメラと画像処理を一体化させています。静的環境下においても、正確性とスピード感が重視されるリアルタイム動的環境下においても、Scarlet 3Dカメラは、各種用途に必要な視差画像・デプスデータを提供します。

カタログ

マニュアル

本ページの構成

１．特長

高解像度（最大5メガピクセル）のリアルタイム画像処理

Scarlet 3Dカメラは最大120 fpsのフレームレートと、最大5メガピクセルの解像度を有しており、従来システムの2.5倍の処理能力です。さらに、Scarletは2倍の視差範囲（512ピクセル）を処理可能で、分解能も2倍です。Scarletを使えば、より一層正確な3D測定結果が実現できます。

IP67規格

保護等級IP67を備えた本機器は屋外での使用やほこりの多い環境に最適です。強化ガラスウィンドウのおかげで、非常に過酷な環境下でも高解像度の光学部品は保護されます。

IMU搭載

さらに、ScarletにはIMUが組み込まれており、これは最大400Hzのモーションデータを記録します。慣性データは自己位置推定とSLAMなどのアプリケーションでは特に有効です。

パターンプロジェクターとの併用

ビンピッキングのアプリケーションでは、複数の重要な要素が必要とされることがよくあります。例えば、正確性、スピード、そしてとりわけ多いものとして測定物体の扱いにくい表面構造（テクスチャがない）への対応が挙げられます。Scarlet ステレオカメラでは、パターンプロジェクターと併用することで、お客様のロボット機器にクリアな視覚を簡単に提供できます。

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2つのモデル

Scarletは2つのモデルがあり、基線長は10cmまたは25cmです。両モデルは同じ機能性と処理能力を備えていますが、測定範囲は異なります。レンズを変更することで、Scarletはお客様のニーズに合わせて簡単に設定可能です。

Scarlet ステレオカメラ、基線長10cm

Scarlet ステレオカメラ、基線長25cm

２．撮影例

FPGAの高度なステレオアルゴリズムを使用することにより、画像データはリアルタイムに処理されます。処理結果はサブピクセル精度の視差画像となっており、1または10ギガビットイーサネットでシステムに送信されます。オープンソースとクロスプラットフォームAPIを介して、この視差画像を3Dポイントクラウドに変換します。自動キャリブレーションにより、機械的な負荷や長時間作動の影響を受けても、センサーシステムの機能性は保証されます。

画素数と速度

モデル	視差範囲 [pixels]	画像サイズ
モデル	視差範囲 [pixels]	832 x 608	1024 x 768	1216 x 1024	2432 x 2048
Scarlet モノクロ	256	125fps	90fps	60fps	16fps
Scarlet モノクロ	512	n/a	n/a	26fps	8fps

画素・画角・速度とレンズの相関表

基線長10cm

レンズ焦点距離	解像度	視差範囲	最短検出距離	FoV	フレームレート
5 mm*	1216 × 1024*	512 pixels*	0.14 m*	80°	26fps*
5 mm*	1216 × 1024*	256 pixels*	0.28 m*	80°	60fps*
8 mm	1216 × 1024	512 pixels	0.23 m	55°	26fps
8 mm	1216 × 1024	256 pixels	0.46 m	55°	60fps
12 mm	1216 × 1024	512 pixels	0.34 m	39°	26fps
12 mm	1216 × 1024	256 pixels	0.68 m	39°	60fps
16 mm	1216 × 1024	512 pixels	0.45 m	29°	26fps
16 mm	1216 × 1024	256 pixels	0.91 m	29°	60fps
25 mm	1216 × 1024	512 pixels	0.71 m	19°	26fps
25 mm	1216 × 1024	256 pixels	1.42 m	19°	60fps

基線長25cm

レンズ焦点距離	解像度	視差範囲	最短検出距離	FoV	フレームレート
5 mm*	1216 × 1024*	512 pixels*	0.35 m*	80°	26fps*
5 mm*	1216 × 1024*	256 pixels*	0.71 m*	80°	60fps*
8 mm	1216 × 1024	512 pixels	0.57 m	55°	26fps
8 mm	1216 × 1024	256 pixels	1.14 m	55°	60fps
12 mm	1216 × 1024	512 pixels	0.85 m	39°	26fps
12 mm	1216 × 1024	256 pixels	1.71 m	39°	60fps
16 mm	1216 × 1024	512 pixels	1.14 m	29°	26fps
16 mm	1216 × 1024	256 pixels	2.28 m	29°	60fps
25 mm	1216 × 1024	512 pixels	1.77 m	19°	26fps
25 mm	1216 × 1024	256 pixels	3.56 m	19°	60fps

※このレンズは、IP67は適用されません。

３．仕様

センサー	IMX250
彩度	モノクロ
解像度	5.0 MP
IMU	BNO080
最大IMU測定レート	400 Hz
IEC規格	IP67
電源	10 – 30 V DC
消費電力	35 W
寸法	320 × 68 × 148 mm　基線長25cm 217 × 68 × 161 mm 基線長10cm
重量	1.9 kg for 25 cm baseline 1.8 kg for 10 cm baseline
インターフェース	Gigabit Ethernet, 10 Gigabit Ethernet, GPIO
動作温度	0 – 50 °C
各種規格	CE, FCC, RoHS

ステレオマッチング

アルゴリズム	セミグローバルマッチング（SGM）
最大解像度	2432 × 2048 pixels
ピクセルフォーマット	Mono8, Mono12
視差範囲	128～512 pixels
最大速度	120 fps
サブピクセル解像度	4 Bit (1/16 pixel) at ≤ 256 pixels disparity range 3 Bit (1/8 pixel) at > 256 pixels disparity range
後処理	Erroneous disparity removal, noise removal, speckle filtering

４．対応プラットフォーム

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