360度3Dカメラ PALシリーズ　障害物検知＆人物検出

デモ機貸出あり

DreamVu

360度3Dカメラ　PALシリーズ

製品カテゴリー	3Dカメラ
製品名	360度3Dカメラ　PALシリーズ

360度3Dカメラ　PALシリーズは、全方位3Dカメラであり、特許取得済みの特殊光学系と画像処理ソフトウェアにより、AMR、ロボティクス、セキュリティなどの分野に活用できます。
DreamVu社は、米国ベンチャー企業であり、最先端の画像素材技術を提供いたします。
PALシリーズは、従来の360度カメラではございません。全方位ステレオカメラ（360度3Dカメラ）です。

実際の使用イメージはこちらの記事をご参照ください。

カタログ

本ページの構成

各種カタログ及び製品資料

カタログ_360度人物検知ソリューション.pdf

ホワイトペーパー_PALを使用した自律的ローカライゼーションとマッピング.pdf

カタログ_障害物検知ソリューション.pdf

消毒ロボット_デザインガイドライン.pdf

1. 概要

360度3Dカメラ　PAL シリーズは、360度の立体視とデプスを提供する単一センサの全方位ビジョンシステムです。PALシリーズは、死角をなくし、単一のビデオストリームでフルカラービデオと正確な深度マッピングおよび検出を可能にします。また、可動部がなく堅牢でコンパクトなことから、ロボティクス、FA、AMRなどに理想的な製品です。

PALシリーズ　ラインナップ

PAL MINI
PAL USB
ALIA

PALシリーズの特長

特許取得済みの光学系と
画像処理ソフトウェアを活用して、
360° × 110°の画像とデプス取得
可動部がなく堅牢でコンパクト、
屋内および屋外での
使用に最適
低消費電力
低遅延
低コスト

2. 仕組み

全方位型3Dビジョンシステム

DreamVuの360°画像

既存の方式

PALシリーズの仕組み

PALカメラは、1つのセンサーで360度の立体視パノラマ画像を撮影することができます。これらの画像は、状況認識と360度の3Dモデルを再構築するために使用することができます。PALカメラに搭載されている独自のイメージングシステムの紹介と、撮影された画像のサンプル、そして見たものをどのように解釈するかについて解説しています。

PALシリーズの光学系

PALの光学系は、一連のサブシーンを生成する新しいコンフォーマル・ミラー設計（等角写像）に基づいており、これらを組み合わせることで、完全なパノラマを表現することができます。下の画像が「コーヒーフィルター・ミラー」（CFM）であり、銀色でなければ、コーヒーフィルターによく似ています。

ミラーの花びらには2方向の反射があり、下図のように花びらを中心に2方向に分かれて表示されます。左右の方向が一致したペアは、ミラーの大きさに比例した分離基線を持つ一連のステレオペアを形成します。

上から撮影して歪みを補正し、つなぎ合わせると、2つの完全なパノラマが再構築されます。ミラーの大きさに基づくデプス精度と、データの取得に使用したイメージセンサーのピクセル密度に基づく画像品質で、周辺シーンのステレオを再構築するために使用することができます。ミラーが大きければより奥行きのある映像が得られ、高解像度のイメージセンサーであればより多くのピクセルが歪み補正されて、歪みが軽減されます。

3. モデル

モデル	PAL USB	PAL MINI	ALIA
タイプ	スタンダード	小型	ロングレンジ&高解像度
デプスマップ/最大	5280×1819/10fps	5280×1819/10fps	6912×3072/24fps
デプスマップ/最速	660×227/100fps	860×256/100fps	3840×2160/30fps per image
最大レンジ	10メートル	5メートル	20メートル
画角	360°(H) x 110°(V)	360°(H) x 89°(V)	360°(H) x 89°(V)
重量	330g	70g	1360g
消費電力	3.04W	2.54W	90W

4. 用途

障害物検知

通常のLidarでは検出できない、対象物の下にある障害物を検出できます。狭視野カメラと異なり、背後や側面から接近する障害物も検知することができます。
【用途】清掃ロボット、倉庫・物流

2次元LiDARよりも平面上の物体を検出

2次元LiDARはLiDAR平面より上にある障害物を検出する能力がありません。しかし、DreamVuの3D障害物検出ソリューションであれば、平面上の障害物を検出して回避できます。

2次元LiDAR平面より下にある物体の検出

2次元LiDARは障害物が平面の高さに達した場合のみ検出しますが、多くの場合、パレットやゴミのような小さな障害物や、床面の変化も検出する必要があります。2次元LiDARではこれらを見逃してしまいますが、DreamVuの3次元障害物検知であれば検出可能です。

人物検出

様々な環境や姿勢の人物を検出し、検出した人物の3D情報を提供するソフトウェアで構成されたソリューションです。
【用途】ヘルスケア、倉庫・物流

人物追跡

様々な環境や姿勢の人を追跡し、各人の3次元位置を提供するソフトウェアで構成されたソリューションです。
【用途】建設業、ファクトリーオートメーション、ヘルスケア

5. 事例　UVC 殺菌ロボット　PrescientX社（カナダ）

PrescientXは、最新のイノベーションである自律型UV-C殺菌ロボット、Violetを発表しました。完全に自律したVioletは、高度なナビゲーションシステムを搭載しているため、壁際まで接近して消毒することができます。

課題

UV-C殺菌を安全かつ効果的に活用することには課題があります。人がいないことを保証できる場所でないと動作しないのであれば、ロボットの有用性は低下してしまいます。PrescientXのチームは、人を検知するソリューションの探索を開始しました。

採用

パッシブIRや2Dビジョンシステムなど多くの技術を評価した結果、 PrescientXは PAL Mini 全方位型3Dビジョンシステムを採用しました。

ソリューション

Dream Vu社は、PrescientX社にソリューションを提供しました。コンパクトな360°PAL Miniと高度な人体検知機能を組み合わせたソリューションです。Violetは、周囲のどこにいても、座っていても、しゃがんでいても、部分的に覆われていても、人物を検出して位置を特定します。

結果

Violetは、2021年1月に発売されました。DreamVuとの提携により、PrescientXは評価から統合、そして発売までを2ヶ月以内で行いました。これは、PrescientXのチームが何を求めているかを正確に把握していたからです。

カタログ

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