SLAMに基づくフリーナビゲーションは、一般的に自律走行の精度、速度、柔軟性に大きな制限があり、拡張性を妨げています。そして、ロボットが迷子になるという最悪の話を聞いたことがあるはずです。これらの問題に対処するために、AMRオペレーターが希望するあらゆる機能を搭載したポジショニングシステムが登場しました。
Tritonは絶対測位を行い、その測位データをAMRのナビゲーションシステムに提供します。これは、既存の床の表面のテクスチャー（特徴）を測定し、その「シグネチャー（床面の特性）」をスキャンし、マッピングすることによって行われます。

仕組み

【仕組み】床をマッピング

AMRが動作中に床の特長を認識するため、絶対的かつ正確な位置情報を提供します。 画像は初回マッピングの際に記録されます。

• ❶ホイールオドメトリ(WO)データは、検索範囲を制限します。
• ❷Tritonはデータベースにクエリを実行し、一致するスキャンを見つけます。
• ❸Tritonは、絶対位置X、Y、θをナビゲーションスタックに即材に送信します。

【導入】初回マッピング

Lidarやレーザーなどの外部参照を使用した初回マッピングをまず行います。
動作中ホイールエンコーダオードメトリ(wheel encoder odometry)の相対位置入力は、Tritonがナビゲーションスタックに瞬時に実際のローカリゼーションX、Y、Θを提供するのに十分です。

【運用】継続的なマッピング

Tritonは床の劣化の箇所を自動的に検出し、動作中にこれらをスキャンして、AMRのマップを更新します。

フロアの変更が認識され、修正されます。

• 小型
• 特にインフラストラクチャは必要としない
• 高精度の測位データを測定
• ナビゲーションスタックと直接インターフェース
• ダイナミックな環境下でもシームレスに機能
• AMRフリート全体に統合されている場合でも、高いコスト効率

数ヵ月にわたる厳しい顧客テストを経て、Tritonは世界中の物流や電子商取引のオペレーションにおける高性能なAMR機能を簡素化する準備が整っています。

Tritonは、AMRフリートの高性能な運用に最適なソリューションです。パイロットプログラムでは、郵便業界をサポートするスワームロボット（自立ロボット群）、eコマース、その他の業界の統合倉庫ロボットなどに成功しています。

GTP(Goods to Person)

• QRコード不要のバーチャルグリッド
• 不規則なグリッド
• AMRの下にTritonを取り付け

仕分けロボット

• 高密度バーチャルグリッド
• ダイナミックで高速なフリーレンジ操作
• 正確な小包の仕分け

Industry 4.0

Tritonは、Industry4.0のプロセスに必要なサブミリレベルの位置情報をAMRに提供します。

KuMaTech社のAGV

Primi Vision社 荷物の分類のデモンストレーション

Accerionのインフラフリーのローカリゼーション技術は、サブミリメートルレベルの精度を持ち、モバイルロボットがダイナミックな環境下で精密な作業を行う能力を提供します。

• どのような仕組みですか？
  システムは、内蔵の処理装置と記憶装置を備えた光学センサを使用し、床面に基づいて位置を特定します。高度なアルゴリズムにより、光学センサは床面の各部分の特徴を検出し、その後、サブミリメートルの精度で位置を移動ロボット（AGVまたはAMR）に提供します。
• どのような床に対応していますか？
  センサは、光学系によって床の詳細な特徴を検出し、後でその床の上を通過したときに位置の特定ができるような「シグニチャ」を作ります。コンクリートの床の上で最もよく機能します。
  光沢のあるエポキシ樹脂の床では、問題が発生することがあります。しかし、Triton Pilot Packageには床の特性への調整機能が付いていますので、どのような床でもお試しいただけます。また、弊社の技術を使用したいとお考えで、設置に最適な床や塗装オプションに関する推奨事項をお知りになりたい方は、弊社までご連絡ください。
• センサの性能を最大限に発揮できる床はどのような条件でしょうか？
  センサは通常、エポキシコーティングの有無にかかわらず、乾燥した掃き出しコンクリートの床で最も効果的に機能します。お客様の床の詳細をお知らせいただければ、お客様のオペレーションに最適なオプションについて提案させていただきます。